平成２２年・二次試験－機械・制御【問４】

図1に示す制御対象と図2に示すフィードバック制御系について、次の問に答えよ。ただし、U(s)は操作量、X1、X2は状態変数、Y(s)は出力、R(s)は目標値、E(s)は偏差を表し、時間信号u(t)、x1(t)、x2(t)、y(t)、r(t)、e(t)をそれぞれラプラス変換したものである。 図1 図2

【解答】